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戻って来たぁぁぁ！黄泉の国から戦士たち(Roomba)が還って来た！！

昨日自宅に帰ったら，ホームベースにRoombaが戻ってました．歓喜！！！当たり前の機能のようですが．やっぱりカメラで監視したいということで台所にあるLinuxサーバにLOAS MCM-03SLというWebカメラをくっつけてみた．/var/log/messagesを見てみると，勝手に認識されているようだ．

Feb 17 22:43:36 matrix kernel: usb 5-2: new full speed USB device using uhci_hcd
and address 2
Feb 17 22:43:36 matrix kernel: usb 5-2: configuration #1 chosen from 1 choice
Feb 17 22:43:36 matrix kernel: usb 5-2: New USB device found, idVendor=0ac8, idP
roduct=301b
Feb 17 22:43:36 matrix kernel: usb 5-2: New USB device strings: Mfr=1, Product=2
, SerialNumber=0
Feb 17 22:43:36 matrix kernel: usb 5-2: Product: PC Camera
Feb 17 22:43:36 matrix kernel: usb 5-2: Manufacturer: Z-Star Corp.
Feb 17 22:43:36 matrix kernel: gspca: main v2.2.0 registered
Feb 17 22:43:36 matrix kernel: gspca: probing 0ac8:301b
Feb 17 22:43:38 matrix kernel: zc3xx: probe 2wr ov vga 0x0000
Feb 17 22:43:38 matrix kernel: zc3xx: probe sensor -> 11
Feb 17 22:43:38 matrix kernel: zc3xx: Find Sensor HV7131R(c)
Feb 17 22:43:38 matrix kernel: gspca: probe ok
Feb 17 22:43:38 matrix kernel: usbcore: registered new interface driver zc3xx
Feb 17 22:43:38 matrix kernel: zc3xx: registered

yumで久しぶりにxawtvをインストールして起動してみるがなぜか砂嵐．．そうだ，/dev/video0はmonsterTVのキャプチャカードが刺さってたんだ．xawtv -d /dev/video1で映像チェック！yeah!．んで，同時にインストールされたwebcamってコマンドで1分ごとにキャプチャするようにしてみた．/root/.webcamrcの中身は

[grab]
device = /dev/video1
text = "ROOMBA LIVE %Y-%m-%d %H:%M"
height = 240
quality = 75
rotate = 0
top = 0
left = 6
bottom = -1
right = -1
trigger = 0
once = 0
delay = 60
archive = /path/to/archive/dir/%Y%H%M.jpg

ちゃんとJPEGが保存されていることを確認！あとはサムネイル化したりすれば便利．ftp機能にも対応しているようなのでどこかのサービスも使えそう．/etc/rc.localに，/usr/bin/webcam /root/.webcamrc 2>/dev/null >/dev/null&って書いてできあがり！webcam参考ページ:xawtv(webcam) – さんきゅう堂的_STYLE

About Keiichi Yasu

音声・音響・聴覚情報処理に興味がある研究者。現在は吃音についての研究を行っている。Linuxを1998年より嗜む。

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Roombaの様子

昨日自宅に戻ってみると立てかけておいた段ボールが散乱しており，玄関マットも部屋の中央に移動していた．肝心なRoombaは部屋の境目の扉でレールにつまずいていた．あちゃー．なんか猫でも飼っているみたい．飼ったこと無いけど．今日も出際にCreanボタン押してきたけど，果たしてちゃんとホームに戻れているかどうか．．楽しみ．

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音声・音響・聴覚情報処理に興味がある研究者。現在は吃音についての研究を行っている。Linuxを1998年より嗜む。

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お掃除ロボ導入

中古のiRobot Roomba Discoveryを手に入れたので早速家のフロアの学習を初めてみた．動きを見てるだけで楽しい．朝家を出るときにスイッチを入れてきたけど，ちゃんとホームベースに戻ってきているかどうか楽しみだ．

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